Kao što i sam termin kaže, ovde se radi o penjanju po zaleđenim površinama bilo da su to zaleđeni vodopadi ili stene prekrivene ledom. Moderno ledno penjanje se razvilo iz klasičnog alpinizma. U početku su se penjači peli na velike stene na Alpima, pri čemu su veliki delovi tih stena bili prekriveni ledom. Penjači su morali naći tehnike i načine savladavanja ledenih stena kao i najpraktičniju opremu za penjanje leda... Penjači sami biraju potrebnu opremu za penjanje u zavisnosti od vrste leda. Potrebne su i posebne čizme sa kramponima (dereze) koje bi penjaču olakšale penjenje, kao i posebni čekići (bajle) za zakucavanje oštrih šrafova u led. Pored navedenog koriste se i penjački pojas, šlem (sa zaštitnim vizirom), ledeni klinovi...

Neke od tehnika Ice Climbing-a potekle su iz običnog penjanja po stenama.Gruba podela ovag sporta je na “alpsko” penjanje – penjanje po ledu u planinskim predelima i “vodeno” penjanje koje podrazumeva penjanje uz vodopade. Osim prirodnih, postoje i veštački ledopadi koji se prave zbog nekog takmičenja. Postoji i penjanje u improvizovanom ledu, tj. suvo penjanje - dry tooling. U Srbiji je moguće penjanje u ledu na Jelovarniku, Vodoskakalu, Gostilj, Mileševskom, Piljskim i mnogim drugim vodopadima.